Jak powszechnie wiadomo, rajstopy zostały wymyślone przez mężczyzn i pierwotnie tylko przez nich używane. Choć nie wiadomo dokładnie, kto wymyślił rajstopy, to z badań archeologicznych wynika, że w Europie pojawiły się one już w XI wieku. Ze względu na wiele pozytywnych właściwości takich, jak wspomaganie prawidłowego krążenia, skuteczne zapewnienie ciepła i smukły, elegancki wygląd prędko stały się przymiotem arystokracji, władzy królewskiej, a później także bardziej zamożnych kupców oraz intelektualistów.
Początkowo rajstopy tworzone były wyłącznie z jedwabiu. Z czasem rajstopy zostały zastąpione przez spodnie – wytrzymalsze i wygodniejsze. Powróciły jednak na przełomie XIX i XX wieku, jednak już jako typowy element damskiej garderoby. Istnym okresem rewolucyjnym w historii rajstop damskich była trzecia dekada XX wieku – to właśnie wtedy, w 1938 roku, firma Du Pont nowe, syntetyczne włókno w postaci nylonu. Damskie rajstopy nylonowe prędko stały się niezwykle popularne i cieszyły się ogromnym uznaniem ze względu na to, że były z jednej strony delikatne, z drugiej zaś – wyjątkowo wytrzymałe. Rajstopy prędko wyparły stosowane wcześniej pończochy damskie, które były mniej wygodne w codziennym użytkowaniu. Większa akceptacja i przyzwolenie społeczne publicznego prezentowania pięknych nóg, także powyżej kolan, sprawiły, że popularność na rajstopy nie malała. Powstanie minispódniczek, a dalej ewolucja w zakresie damskich strojów formalnych, przyczyniły się do trwałego zakorzenienia się damskich rajstop praktycznie we wszystkich rodzajach mody. Jednym z ostatnich punktów zwrotnych w historii rajstop damskich były lata 80. XX wieku i pojawienie się wówczas odmian koronkowych. Rajstopy damskie z koronką podbiły serca kobiet, jak i mężczyzn. Zaczęły także powstawać rajstopy z lycrą, zdecydowanie wygodniejsze i bardziej komfortowe. Współcześnie popularność damskich rajstop wcale nie maleje, choć zauważalny jest w modzie trend, który zdaje się powracać do źródeł – wpierw męskie, obecnie damskie, rajstopy coraz częściej pojawiają się na nogach panów i to nie tylko na pokazach mody.